`read()`/`write()`로는 데이터를 주고받을 수 있지만, "이 센서의 샘플링 레이트를 변경해줘" 같은 제어 명령은 어떻게 전달할까요?그 답이 `ioctl`입니다.1. ioctl이 왜 필요한가?Linux에서 디바이스와 통신하는 기본 방법은 `read()`와 `write()`입니다.그런데 이 두 가지로 표현하기 어려운 명령들이 있습니다."샘플링 레이트를 1000Hz로 설정해줘""현재 온도를 읽어줘""버퍼를 초기화해줘""카운터 값을 99로 교환하고 기존 값을 돌려줘"이런 디바이스 고유의 제어 명령을 전달하는 시스템 콜이 `ioctl`(Input/Output Control)입니다./* 유저스페이스에서 호출하는 방식 */int ioctl(int fd, unsigned long request, void ..

`cat /proc/cpuinfo`,`cat /proc/meminfo` - 써본 적 있으신가요?이 파일들은 디스크에 없습니다. 커널이 즉석에서 만들어냅니다. 오늘은 그 원리를 직접 구현해 봅니다. 1. /proc 파일시스템이란?터미널에서 이런 명령을 써본 적 있을 겁니다.$ cat /proc/cpuinfo # CPU 정보$ cat /proc/meminfo # 메모리 사용량$ cat /proc/uptime # 부팅 후 경과 시간 이 파일들은 실제로 디스크에 존재하지 않습니다. `/proc`은 가상 파일 시스템(virtual File System)입니다.커널이 메모리 위에 만들어 놓은 인터페이스로, `cat`으로 읽으면 커널 함수가 호출되어 데이터를 즉석에서 생성합니다. 디스크..

1. Module Parameter가 왜 필요한가요?이전 글에서 만든 Hello 모듈은 동작이 고정되어 있었습니다.인사 횟수를 바꾸거나 이름을 바꾸려면 코드를 수정하고 다시 빌드해야 했죠. 실제 드라이버에서는 이런 상황이 자주 생깁니다.GPIO 핀 번호를 하드코딩하지 않고 로드 시 지정하고 싶다.디버그 로그를 켜고 끄고 싶다디바이스 개수나 버퍼 크기를 유연하게 조정하고 싶다이럴 때 Module Parameter를 씁니다.# 파라미터 없이 로드 - 기본값 사용sudo insmode params.ko# 파라미터 지정해서 로드sudo insmode params.ko count=3 name="Hoon" debug=1코드 수정 없이 동작을 바꿀 수 있습니다.2. module_param() 기본 문법module_p..

1. 커널 모듈이란?Linux 커널은 하나의 거대한 프로그램입니다. 그런데 모든 드라이버를 커널에 정적으로 포함시키면 커널 크기가 엄청나게 커지고, 새 드라이버를 추가할 때마다 커널을 다시 컴파일해야 합니다.이 문제를 해결하는 것이 Kernel Module(커널 모듈) 입니다.커널 모듈 = 실행 중인 커널에 동적으로 추가하거나 제거할 수 있는 코드 조각USB를 꽂으면 드라이버가 자동으로 로드되고, 뽑으면 언로드되는 것이 바로 커널 모듈 덕분입니다.Linux 커널 (실행 중)┌─────────────────────────────────────┐│ Core Kernel ││ ┌──────────┐ ┌──────────┐ ││ │ Module A │ │..

들어가며지난 글에서 FIFO (Named Pipe)를 다뤘는데, 실습하면서 한 가지 아쉬운 점이 있었습니다. 바로 속도였죠. 간단한 메시지 주고받기에는 충분했지만, 큰 데이터를 전송하려니 느렸습니다.왜 느릴까요? FIFO는 Kernel을 거쳐서 데이터를 복사하기 때문입니다.FIFO 방식:Writer → [User Space] ↓ (복사!) [Kernel Space] ↓ (또 복사!) [User Space] → Reader→ 2번 복사! 느림!"메모리를 그냥 공유하면 안 되나?" 라는 생각이 들었습니다. 그게 바로 오늘 다룰 Shared Memory (공유 메모리)입니다.Shared Memory란?개념Shared Memory는 여러 프로세스가 같은 메모리 영역을 공유하는..

들어가며프로세스 간 통신(IPC)을 공부하다 보면 가장 먼저 만나는 개념이 Pipe입니다.그런데 Pipe는 부모-자식 프로세스처럼 혈연관계가 있는 프로세스들끼리만 통신할 수 있다는 제약이 있죠. 만약 완전히 독립적인 두 프로그램이 통신하려면 어떻게 해야 할까요?바로 여기서 FIFO(Named Pipe)가 등장합니다. 이 글에서 FIFO의 개념부터 실제 구현까지, 직접 코드를 작성하며 겪은 문제들과 해결 과정을 공유하겠습니다.FIFO란?FIFO = First In First OutFIFO는 "First In First Out"의 약자로, 먼저 들어간 데이터가 먼저 나오는 자료구조입니다.마치 은행 대기줄처럼 선착순으로 처리되죠. 입구 → [A][B][C][D] → 출구 ↑ ..

1. 개념 이해싱글톤 패턴이란?프로그램 전체에서 인스턴스가 단 하나만 존재하도록 보장하는 디자인 패턴 하나의 클래스를 기반으로 여러 개의 개별적인 인스턴스를 만들 수 있지만, 그렇게 하지 않고 하나의 클래스를 기반으로 단 하나의 인스턴스를 만들어 이를 기반으로 로직을 만드는데 쓰이며, 하나의 인스턴스를 만들어 놓고 해당 인스턴스를 다른 모듈들이 공유하며 사용하기 때문에 인스턴스를 생성할 때 드는 비용이 줄어드는 장점이 있다. 따라서 보통 싱글톤 패턴이 적용된 객체가 필요한 경우는 그 객체가 리소스를 많이 차지하는 역할을 하는무거운 클래스일 때 적합하다. 대표적으로 보통 설정(Config) 관리자, 로그(Logger) 시스템, DB 커넥션 풀, 네트워크 소켓 매니저, 데이터 베이스 연결 모듈에 많이 사용된..

이전 글에서는 Model 클래스에서 OBJ 파일을 파싱하고 정점 데이터를 처리하는 흐름을 살펴보았습니다.이번 글에서는 그 정점들이 실제로 화면에 어떻게 그려지는지를 결정짓는 핵심 요소, 바로 "행렬(Matrix)"에 대해 깊이 있게 분석합니다.3D 그래픽스에서 행렬은 단순한 계산 도구가 아니라, '시점', '위치', '존재'를 결정하는 철학적 도구입니다.1. 왜 행렬이 필요한가?3D 그래픽스에서 모델을 불러온다고 해서 곧바로 화면에 보이는 건 아닙니다.그 이유는 모델의 정점(Vertex)들이 여전히 '자기 내부(Local Space)'에 존재하기 때문입니다. 예를 들어, 정점이 (0, 0, 0)이라고 하면, 이는 오브젝트 기준의 원점을 의미하지 화면 기준의 원점은 아닙니다.우리는 화면(스크린)이라는 2차..

전 편에서 Shader코드들을 분리해 클래스로 따로 만들었다이제는 기본. obj 파일을 파싱 해서 VAO와 VBO 그리고 정점들에 대한 데이터 들을 클래스 단위로 분리해 보자! Scop에서 가장 중요한 클래스가 아닐까 싶다1. 왜 Model 클래스를 도입했나?삼각형 그리기를 생각해 본다면 VAO, VBO, 위치 데이터, 셰이더 정보 등이 전부 흩어져 있다 이걸 하나로 묶지 않으면각 객체마다 VAO/VBO를 일일이 관리해야 하고draw 호출마다 셰이더 바인딩도 반복하고좌표, 색상, 메시 정보를 통합적으로 다루기 어렵다그래서 이 모든 "하나의 그릴 대상"을 감싸는 클래스를 만들게 된 것이다.2. Model 클래스는 어떤 책임을 가져야 할까?처음에는 단순히 "정점 데이터를 갖는 그릇" 정도로만 생각했다하지만 ..

OpenGL 셰이더를 매번 glCreateShader → glCompileShader → glLinkProgram 반복하는 게너무 지저분하고 비효율적이라는 생각이 들었다.심지어 하나만 있을 땐 모르겠는데, 앞으로 이게 10개, 20개 넘어가면… 말 다했지 뭐.그래서 아예 셰이더 클래스를 하나 짜기로 했다.헤더부터 깔끔하게 작성했다.class Shader {public: Shader(const char* vsPath, const char* fsPath); ~Shader(); void Use(); GLuint GetId(); void SetBool(const std::string& name, bool value) const; void SetInt(const std::string& name, int value..